Evolucion de la Robotica

A continuacion se presenta un pequeño recuento de cómo es el desarrollo y evolución de la robotica.

La historia de la robótica ha estado unida a la construcción de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construyó el primer mando a distancia para su automóvil mediante telegrafía sin hilo, el ajedrecista automático, el primer transbordador aéreo y otros muchos ingenios) acuñó el término "automática" en relación con la teoría de la automatización de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos.

Karel Čapek, un escritor checo, acuñó en 1921 el término "Robot" en su obra dramática "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es acuñado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creó también las Tres Leyes de la Robótica. En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras. 

Siglo I a. C. y antes Descripciones de más de 100 máquinas y autómatas, incluyendo un artefacto con fuego, un órgano de viento, una máquina operada mediante una moneda, una máquina de vapor, en Pneumatica y Automata de Herón de Alexandria Autonoma Ctesibius de Alexandria, Filón de Bizancio, Herón de Alexandria, y otros

1206 Primer robot humanoide programable Barco con cuatro músicos robotizados Al-Jazari

c. 1495 Diseño de un robot humanoide Caballero mecánico Leonardo da Vinci

1738 Pato mecánico capaz de comer, agitar sus alas y excretar. Digesting Duck Jacques de Vaucanson

1800´s Juguetes mecánicos japoneses que sirven té, disparan flechas y pintan. Juguetes Karakuri Hisashige Tanaka

El primer documento de robot móvil aparece cerca de 1870, un mecanismo de 4 barras(fig.1.1) inventado por el ruso matemático P.L. Chebyshev.

Fig. 1.1 Robot móvil 4 barras inventado por el ruso matemático P.L. Chebyshev.

En 1883 se desarrolla también con un mecanismo 4 barras y una transmisión el caballo mecánico patentado por L.A. Rigg en EUA (fig. 1.2).

Fig. 1.2 Caballo mecánico L.A. Rigg en EUA

1921 Aparece el primer autómata de ficción llamado "robot", aparece en R.U.R. Rossum's Universal Robots Karel Čapek

1930´s Se exhibe un robot humanoide en la World's Fairs entre los años 1939 y 1940 Elektro Westinghouse Electric Corporation

1948 Exhibición de un robot con comportamiento biológico simple Elsie y Elmer William Grey Walter

1956 Primer robot comercial, de la compañía Unimation fundada por George Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente de Devol Unimate George Devol

1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol

El GE Walking Truck (camión caminante GE) un cuadrúpedo con 3 metros de longitud, un peso de 1400 kg con un motor de gas de 90 HP fue desarrollado por R.S. Mosher in 1962.

1963 Primer robot "palletizing" Palletizer Fuji Yusoki Kogyo

En 1966 McGhee en conjunto con A.A Frank, construyó un cuadrúpedo llamado Phony pony. Cada pata fue hecha con 2 grados de libertad (fig. 1.3).

fig. 1.3 Cuadrúpedo Phony Pony

1973 Primer robot con seis ejes electromecánicos Famulus KUKA Robot Group

1975 Brazo manipulador programable universal, un producto de Unimation PUMA Victor Scheinman

El hexápodo OSU construido en 1977 fue el primer robot caminante controlado por computadora sus patas fueron basadas en un insecto. Este robot se convirtió en el Banco de pruebas experimental para un gran número de resultados científicos relacionados con control de robot y fuerza en algoritmos de distribución. Una de las fechas de mayor importancia ya que de aquí se parte para el desarrollo e investigación de algoritmos para el control de robots con 6 patas los cuales son de nuestro interés.

1983 Odetics Incorporated da a conocer el robot hexápodo ODEX I (fig. 1.4), la compañía construyó en 1990 una versión avanzada para hacer la inspección en una planta nuclear.

Fig. 1.4 Hexápodo ODEX 1983

En 1986, McGhee junto con Waldron construyeron y probaron el hexápodo ASV (fig. 1.5) posiblemente el hexápodo con el algoritmo capaz de adaptarse a cualquier terreno y caminar.

Fig. 1.5 Hexápodo ASV, 1986.

En 1990 se puede decir que entró la nueva generación de robots móviles y se escuchaba la palabra inteligencia artificial, se desarrollo el robot hexápodo Genghis (fig. 1.6), diseño muy cuidadoso, desarrollado por Brooks.

fig. 1.6 Robot hexápodo Genghis, 1990.

1996 se da a conocer el hexápodo Melmantis (fig. 1.7) desarrollado por Koyachi, capacidad extraordinaria de transformar sus patas en manipuladores. Este robot puede manipular un objeto usando 2 patas mientras se mantiene parado sobre las otras 4, caminando en sus 6 patas para mayor estabilidad.

Fig. 1.6 Hexápodo Melmantis, 1996.

2000 Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar con las personas ASIMO Honda Motor Co. Ltd 

2005 se desarrolla robot hexápodo Rise (fig. 1.7) desarrollado por Kim, con una cualidad especial de trepar paredes ya que cada pata de este hexápodo está equipada con arreglos de espinas miniatura pudiendo escalar paredes con materiales distintos como concreto, ladrillo, etc.

fig. 1.7 Robot Hexápodo Rise, 2005.

BIBLIOGRAFIA

CELAYA ENRIC, PORTA JOSEP, A CONTROL STRUCTURE FOR THE LOCOMOTION OF A LEGGED ROBOT ON DIFFICULT TERRAIN. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION. VOL. 5, NO. 2, JUNE 1998.


BRUNO SICILIANO, OUSSAMA KHATIB, HANDBOOK SPRINGER OF ROBOTIC, DVD-ROM, 953 FIGURES, 422 IN FOUR COLOR AND 84 TABLES


GONZALES DE S. PABLO, GARCÍA ELENA, ESTREMERA JOAQUÍN, QUADRUPEDAL LOCOMOTION AN INTRODUCTION TO THE CONTROL OF FOUR-LEGGED ROBOTS, EDICION 1, SPRINGER, MADRID ESPAÑA, 2006.


Este articulo es una recopilacion de mi investigacion de tesis espero les sirva.....